原路径：/SSD2/yangzijing/v9_p3r2_finger_repair_exp_20260915/repair_170110_identity/publication_hf/RIGHT_HAND_FIX_170110_ZH.md
SHA256：bed3c9abbd15cf526b3a852e333eea480bcfd72f7bca303a927c1efaae06891c
1 # 170110 右手 4–6 秒专项修复（RIGHT_IDFIX） 2 3 本次替换原 R2 八视频目录中的 170110 主段，完整 873 帧 / 29.1 秒 / 30 fps / 2562×720 双栏。其余 7 段视频字节不变。标题中的 RIGHT_IDFIX 用于区分更新版本；下载条目的原文件名保留。 4 5 ## 已定位的原因 6 7 主要异常在 5.1–5.4 秒。f154–158，MMPose/多旋转融合输出的食指—中指—无名指—小指身份顺序反转；f159 又恢复。f158→159，按原编号看食指尖与小指尖分别跳约 144/141 px，反向匹配四指后只差 2–6 px。 8 9 SAM 候选框在 f152 起明显缩窄，拇指证据变弱；4 路旋转预测对整手指序发生分歧，现有逐关节融合和置信度评分没有校验整条指链身份连续性。框/拇指证据丢失与错误同步出现，但没有做单独重裁框推理，所以不能把裁框认定为唯一经过消融证明的起因。 10 11 手腕点分数低于 0.2，初始化仍能凭四个高置信指根点通过检查，进而相信错误指序；f158→159 的手掌 PnP 初始姿态切换约 173°。时序项只把输出突跳压到约 71°，不能修复错误编号。关闭轮廓后仍约 68°，关闭掌面置信度保护后仍约 70°。S9 同步整体姿态只变约 2.3°，但其绝对投影本身也不准确，不能简单裸用基模。 12 13 这一时段右手跟踪身份一直为同一个 track，没有新建第二只右手。视觉上的“重合”主要来自错误翻转的 mesh 与真实右手图像叠加，错误在相机系拟合中已存在。 14 15 ## 实际修复 16 17 - 对整段 873 帧扫描四指身份交换，自动检出边界 f154、f159；没有写死待修复帧号，也没有逐帧手工拖关键点。 18 - 要求短区间内拇指证据弱、跟踪连续，且至少三根指尖（必须包含食指、小指）得到前后锚帧双向 RGB 光流证实。锚帧保留拇指及指尖可靠证据。光流检查逐步往返、完整区间往返、光度误差及多锚一致性。 19 - 只修改右手 f154–158 的 80 个四指关节观测：74 个保留原坐标并纠正身份，6 个用通过校验的锚帧光流恢复位置。未添加手、插帧或修改有效性。详情在 observation_repair.json。 20 - 两种整段拟合均完成：仅修正指序后使用原 R2 优化器；另一个加入时序初始化。选择前者，保持原 R2 的 360 步与全部优化参数，不增加输出平滑。左手的原发布参数与几何逐帧精确保留；右手重新拟合整个 873 帧。 21 - 深度、内参、相机轨迹、整段尺度因子 0.7406 与场景均冻结为原 R2 的 RGB 估计。两栏使用同帧同有效性的新右手几何，未在显示端独立挪手。FoundationHand-S9L10 (1e-6) 不变，生产管线 90 个受保护代码文件哈希未改。 22 23 ## 检查结果与边界 24 25 f158→159 右手整体旋转：**71.37° → 3.77°**。f154–158 使用修正后的同一套观测计算平均像素残差：**72.87 → 2.46 px**。观测仍不是 GT；若对错编号的旧点算残差，新结果反而会更大，这是评估对应关系失效，不能用该数值判定修复退化。 26 27 实际查看了原视频 4–6 秒对应的全部 61 帧成片右手近景、34 个 RGB/R2/新结果对比样本，以及覆盖整段的 12 个双栏抽帧。横翻和横向腕口已消除，其他已查时段未见明显新增大幅退化。仍有拇指/掌腕局部偏差，模糊和遮挡时手型、接触不准；原有漏检以及左手 6–7 秒问题仍保留。这里只接受本次指序反转专项修复，不声称全片所有关节正确。 28 29 全部视频帧解码、有效性、相机—世界往返检查通过；相机/场景数组与原 R2 精确一致。所有有效手从保存的 MANO 参数独立重解码通过。源末帧 f872 的解码损坏沿用原处理与时间映射，保留无效标注和 SOURCE DECODE DAMAGE 提示。 30 31 原 R2 其他 7 段不重跑；本地原文件留作对照，HF 同名条目更新，旧版可从提交历史恢复。本次独立代码及重建中间数据位于 /SSD2/yangzijing/v9_p3r2_finger_repair_exp_20260915/repair_170110_identity。